Rozwiązanie krok po kroku: Konfiguracja systemu GPS Switch

Wartości wprowadzone przez rolnika odczytuję z ekranu terminala (załącznik 1): Anz. Teilbreiten: 6 (liczba sekcji) i Standard Einzelteilbr.: 3000 (szerokość pojedynczej sekcji, w mm - instrukcja każe podawać wymiary w milimetrach).

Porównanie z danymi rozsiewacza (załącznik 2): 6 sekcji po 3 m przy szerokości roboczej 18 m - oba parametry prawidłowe. Zgadza się też szerokość obliczona przez terminal: Arbeitsbreite 18000. Przy szerokości sekcji dopisuję jednostkę (gwiazdka w tabeli): 3000 mm.

Na ekranie: GPS x: -2500. Wymiar GPS X to odstęp anteny od środka tarcz rozsiewających (punktu wyłączania). Ze szkicu (załącznik 2): antena jest 800 mm przed punktem zaczepu, a tarcze 1700 mm za nim → 800 + 1700 = 2500 mm za anteną, czyli -2500.

Wartość wpisana przez rolnika zgadza się ze szkicem - parametr prawidłowy.

Na ekranie: GPS y: -250. Na szkicu antena jest przesunięta o 250 mm w lewo od osi ciągnika. Instrukcja (rys. 20): antena bardziej w prawo → wartość ujemna, w lewo → wartość dodatnia. Rolnik wpisał dobrą liczbę ze złym znakiem - parametr nieprawidłowy.

Propozycja poprawki: wprowadzić wartość GPS y +250.

Tabela usterek z instrukcji: rozsiewacz „za wcześnie wyłącza w kierunku jazdy” → podwyższyć wartość GPS x. Instrukcja mówi też wprost: „aby dostosować punkt wyłączania rozsiewacza nawozów, można manipulować wartością GPS X”.

Wymiar -2500 jest zgodny ze szkicem (tabela 1), ale dla tego rozsiewacza i nawozu punkt wyłączania wypada 4 m za wcześnie - wartość GPS x, z którą pracuje terminal, jest więc nieprawidłowa jako ustawienie punktu wyłączania. Przyczyna 1: nieprawidłowa wartość GPS x.

Pasy między torami przejazdów (omijaki i nakładki) według tabeli usterek wynikają z:

• nieprawidłowej wartości GPS y lub nieprawidłowego znaku przed wartością - a w tabeli 1 wyszło, że znak jest zły: terminal „widzi” maszynę przesuniętą o 500 mm względem rzeczywistości (250 mm w złą stronę zamiast 250 mm w dobrą),
• dryfu GPS - rozwiązaniem jest skalibrowanie punktu referencyjnego.

Tabela usterek podaje jeszcze „nieprawidłowe ścieżki technologiczne”, ale w treści zadania nic nie wskazuje na błąd samych ścieżek i klucz tej przyczyny nie wymaga.

Przykład z instrukcji: rozsiewacz wyłącza się 5 m za wcześnie przy GPS x = -3000 → podwyższyć na -8000, czyli o 5000 mm. „Podwyższyć” znaczy tu zwiększyć odstęp punktu wyłączania od anteny - liczba ujemna rośnie co do wartości bezwzględnej.

Tu odchyłka to 4 m = 4000 mm: podwyższyć o 4000, nowa wartość: -2500 - 4000 = -6500 mm.

Instrukcja ostrzega na przykładzie: po podwyższeniu GPS x rozsiewacz „wyłącza się prawidłowo, teraz jednak włącza się za późno” → odstęp dla nawrotów V zredukować o tę samą wartość (w przykładzie o 5000). Punkt włączania zależy od GPS X oraz V, więc przesunięcie GPS x przesuwa też punkt włączania.

Odstęp V jest standardowo ustawiony na połowę szerokości roboczej w mm: 18000 / 2 = 9000 mm. Zredukować o 4000: 9000 - 4000 = 5000 mm.

Z dwóch przyczyn z tabeli 2 wynikają dwa działania:

1. zmienić znak przed wartością GPS y - z -250 na +250 (tabela 1),
2. skalibrować punkt referencyjny - instrukcja: kalibrację wykonuje się „w przypadku widocznych odchyleń toru jazdy od wskazań na wyświetlaczu”, a tabela usterek przy pasach między torami podaje „dryf GPS, skalibrować punkt referencyjny”.

Kolejność ma znaczenie: najpierw poprawna geometria, potem kalibracja - kalibracja przy złym GPS y utrwaliłaby błąd.

Z opisu punktu referencyjnego (rozdział 6.4) wypisuję czynności i warunki:

1. najechać ciągnikiem na punkt - np. przednim kołem na kamień graniczny (odnajdywany punkt na polu lub tuż obok),
2. zatrzymać pojazd - punkt rejestruje się, gdy ciągnik stoi w miejscu,
3. potwierdzić (zarejestrować) punkt w terminalu,
4. przy każdej kalibracji najeżdżać na punkt w ten sam sposób, z tego samego kierunku.

Instrukcja zaleca też dostępność sygnału korekcji podczas kalibracji.

Z danych technicznych opryskiwacza (załącznik 3): 9 sekcji po 2 m, szerokość robocza 18 m (9 × 2 = 18). Szerokość sekcji w tabeli jest w mm: 2000.

• GPS x dla opryskiwacza polowego to odstęp anteny od rozpylaczy. Ze szkicu: antena 900 mm przed zaczepem, belka z rozpylaczami 2000 mm za zaczepem → 900 + 2000 = 2900 mm za anteną → -2900,
• GPS y: tym razem antena jest 350 mm w prawo od osi → wartość ujemna: -350.

Instrukcja (włączanie/wyłączanie wyprzedzenia dla opryskiwaczy): „przy prędkościach roboczych (10 km/h ~ 2,8 m/s) należy nastawić maksymalny czas wyprzedzenia równy 1000 ms”. Wpisuję 1000 ms.

Z załącznika 4 sumuję koszty jednorazowe: licencja GPS Switch 4200,00 + aplikacja GPS Track 5100,00 + aplikacja GPS Maps 4500,00 = 13800,00 zł.

Ceny w załączniku 4 są w zł na hektar, gospodarstwo ma 150 ha:

• nawozy: 1100,00 · 5% · 150 = 55,00 zł/ha · 150 = 8250,00 zł,
• materiał siewny: 390,00 · 3% · 150 = 11,70 zł/ha · 150 = 1755,00 zł,
• środki ochrony roślin: 520,00 · 3% · 150 = 15,60 zł/ha · 150 = 2340,00 zł,
• paliwo: 800,00 · 3% · 150 = 24,00 zł/ha · 150 = 3600,00 zł.

• całkowite oszczędności: 8250 + 1755 + 2340 + 3600 = 15945,00 zł rocznie,
• bilans w pierwszym roku: oszczędności minus jednorazowy koszt licencji i aplikacji: 15945,00 - 13800,00 = 2145,00 zł,
• bilans w latach kolejnych: licencje i aplikacje są płatne jednorazowo, więc cała oszczędność zostaje w gospodarstwie: 15945,00 zł.

Inwestycja zwraca się już w pierwszym roku.

Na koniec czytam tabele jako całość:

• tabela 1: przy każdym parametrze dokładnie jeden znak X, szerokość sekcji z jednostką, poprawka GPS y ze znakiem „+”,
• tabele 2 i 4: każda przyczyna ma swoje działanie (GPS y → zmiana znaku, dryf → punkt referencyjny),
• tabela 3: GPS x i V zmienione o tę samą wartość 4000 mm, w przeciwnych kierunkach,
• tabela 5: znaki GPS x i GPS y zgodne z regułami z instrukcji,
• tabela 6: bilans pierwszego roku = oszczędności - licencje, bilans kolejnych lat = oszczędności.