Kwalifikacja: ROL.08 - Eksploatacja systemów mechatronicznych w rolnictwie
Kategorie: Nawigacja satelitarna i automatyczne prowadzenie
Co jest przyczyną, że podczas dłuższej (kilkugodzinnej) pracy zestawu ciągnikowego wyposażonego w system nawigacji GPS z sygnałem korekcyjnym EGNOS ścieżki referencyjne się przesuwają?
Odpowiedzi
Informacja zwrotna
Przy systemach opartych tylko o EGNOS trzeba się liczyć z tym, że po kilku godzinach pracy linie referencyjne „odpływają” względem rzeczywistego przejazdu. Główna przyczyna to właśnie dryf satelitów GPS i zmiany w rozwiązaniu pozycji. Satelity cały czas się przemieszczają po orbitach, zmienia się ich geometria względem odbiornika, do tego dochodzi zmienna jonosfera i opóźnienia sygnału. EGNOS koryguje te błędy tylko do pewnego poziomu – poprawia dokładność, ale nie zapewnia pełnej stabilności w czasie, tak jak robi to np. RTK. W praktyce oznacza to, że po 2–4 godzinach jazdy ciągnikiem z samym EGNOS-em może pojawić się odchyłka rzędu kilkudziesięciu centymetrów między pierwszym a ostatnim przejazdem, mimo że na ekranie wszystko wygląda „prosto”. Producenci systemów prowadzenia (John Deere, Trimble, Topcon i inni) wprost piszą w instrukcjach, że sygnał EGNOS/WAAS jest dobry do pracy wymagającej dokładności rzędu 20–30 cm, ale nie do czynności, gdzie wymagana jest powtarzalność przejazdu co do kilku centymetrów przez cały dzień. Dlatego przy siewie w międzyrzędzia, sadach czy precyzyjnym uprawianiu pasowym od razu zaleca się RTK lub przynajmniej korekcje o wyższej stabilności. Moim zdaniem dobrze jest w gospodarstwie jasno rozdzielić: EGNOS do oprysków i nawozów szerokimi belkami, a RTK do prac, gdzie liczy się powtarzalność przejazdu w dłuższym okresie, bo wtedy ten dryf satelitów nie rozwala nam geometrii pola i nie generuje dodatkowych poprawek na uwrociach.