Kwalifikacja: ROL.08 - Eksploatacja systemów mechatronicznych w rolnictwie

Na rysunku pokazana jest typowa magistrala danych CAN/ISOBUS z kilkoma sterownikami ECU wpiętymi równolegle i rezystorami na końcach przewodu. Kluczem do poprawnej odpowiedzi jest zrozumienie, czym jest rezystor terminujący i jaką powinien mieć wartość zgodnie z normą. Standard ISO 11898 dla CAN oraz ISO 11783 dla ISOBUS definiują impedancję charakterystyczną przewodu magistrali na poziomie około 120 Ω. Żeby dopasować linię transmisyjną i uniknąć odbić sygnału, na obu fizycznych końcach magistrali montuje się rezystory terminujące o wartości 120 Ω każdy. Są one połączone równolegle między przewodami CAN-H i CAN-L. Dlatego całkowita rezystancja mierzona multimetrem na złączu diagnostycznym (przy wyłączonym zasilaniu) wynosi około 60 Ω. Typowym błędem jest mylenie tej wartości 60 Ω z wartością pojedynczego rezystora. Ktoś widzi w dokumentacji pomiar 60 Ω na złączu i myśli, że właśnie tyle ma mieć rezystancja R. Tymczasem to jest wynik dwóch równoległych 120 Ω, a nie wartość jednego elementu. Odpowiedź 0 Ω sugerowałaby zwarcie linii lub całkowity brak rezystancji – taki stan w praktyce oznacza poważną usterkę instalacji, a nie prawidłową konfigurację. Z kolei 240 Ω wynika niekiedy z błędnego rozumowania, że skoro są dwa końce magistrali, to trzeba je „dodać”, zamiast policzyć połączenie równoległe. W efekcie pojawia się wartość dwa razy większa, która kompletnie nie pasuje ani do impedancji przewodu, ani do wymagań standardu. W poprawnie zaprojektowanych układach komunikacji w maszynach rolniczych zawsze stosuje się dwa rezystory 120 Ω na końcach sieci, a wszelkie inne wartości traktuje się jako odstępstwo od dobrych praktyk instalacyjnych i potencjalne źródło błędów komunikacji między ECU.