Kwalifikacja: ROL.08 - Eksploatacja systemów mechatronicznych w rolnictwie

Ilustracja nie przedstawia ani prostego układu A-B, ani klasycznego układu A+B, ani też pracy na uwrociach. Na rysunku widać wyraźnie, że ścieżki przejazdu są zakrzywione i dopasowane do kształtu pola oraz przeszkód, a kolejne przejazdy są równoległe względem siebie, ale nie są prostymi odcinkami. To jest właśnie istota krzywej adaptacyjnej w systemach automatycznego prowadzenia. Mylenie tego z układem A-B wynika często z przyzwyczajenia, że każdy schemat jazdy z automatycznym prowadzeniem musi zaczynać się od dwóch punktów – A i B – wyznaczających prostą linię odniesienia. W klasycznym A-B traktor porusza się po równoległych liniach prostych, idealnych na duże, prostokątne pola, ale zupełnie niepraktycznych przy nieregularnych granicach. Układ A+B też bazuje na prostych liniach, tylko inaczej definiuje kierunek, natomiast dalej nie ma tam dopasowania toru do krzywizn granicy pola. Z kolei odpowiedź „uwrocie” to raczej opis fragmentu pola, na którym wykonuje się manewry zawracania i ewentualnie specjalne ścieżki manewrowe. Na rysunku nie chodzi o sam manewr zawracania, tylko o ogólny wzór prowadzenia po całej powierzchni działki. Typowym błędem jest patrzenie tylko na fragment z zawrotkami i zakładanie, że skoro maszyna zawraca na końcu, to mamy do czynienia z prowadzeniem na uwrociu. W systemach precyzyjnych uwrocia planuje się osobno, a krzywe adaptacyjne wykorzystuje do pracy na całej działce, zwłaszcza tam, gdzie proste równoległe ścieżki powodowałyby duże nakładki lub pozostawiały nieobrobione kliny. Dlatego poprawne rozpoznanie tego schematu jako krzywej adaptacyjnej jest ważne, bo przekłada się na umiejętne korzystanie z funkcji terminala i dobór właściwego trybu jazdy do konkretnego pola.