Poprawny jest układ do lokalizacji strzyków, bo to właśnie on w ramieniu robota udojowego wykorzystuje czujniki optyczne do pracy. W nowoczesnych robotach udojowych stosuje się najczęściej kamery wizyjne 2D lub 3D, czasem połączone z laserowymi czujnikami odległości. Dzięki temu system „widzi” położenie wymienia i strzyków w przestrzeni, nawet gdy krowa się lekko przemieszcza, odsunie nogę albo stanie trochę krzywo. Algorytmy przetwarzania obrazu analizują kontrast, kształty i położenie punktów charakterystycznych, a sterownik ramienia przelicza to na konkretne ruchy siłowników. W praktyce chodzi o to, żeby kubki udojowe były zakładane szybko, dokładnie i zawsze w to samo miejsce, co ogranicza stres krowy i ryzyko urazów strzyków. Moim zdaniem to jest serce całej automatyki robota udojowego – bez dokładnej optycznej lokalizacji nie ma mowy o stabilnym, powtarzalnym doju. Producenci kładą duży nacisk na regularną kalibrację tego układu, czystość obiektywów kamer i prawidłowe oświetlenie stanowiska, bo od tego zależy jakość obrazu. Dobrą praktyką jest okresowe sprawdzanie, czy system poprawnie rozpoznaje położenie strzyków na kilku różnych krowach, także o innym kolorze skóry i sierści, bo to też wpływa na działanie czujników optycznych. W zaawansowanych rozwiązaniach dane z kamer łączy się z czujnikami położenia ramienia, dzięki czemu robot potrafi kompensować ruchy zwierzęcia w czasie rzeczywistym i utrzymać wysoką precyzję zakładania kubków.
W ramieniu robota udojowego tylko jeden z wymienionych układów realnie potrzebuje czujników optycznych do prawidłowego działania i jest to układ do lokalizacji strzyków. Pozostałe elementy pełnią ważne funkcje w całym systemie doju, ale ich praca opiera się na zupełnie innych zasadach fizycznych i innych typach czujników. Układ do czyszczenia i dezynfekcji strzyków odpowiada za przygotowanie wymienia do doju: mycie, ewentualne masowanie, osuszanie i nanoszenie środka dezynfekcyjnego. Tutaj wykorzystuje się głównie dysze, szczotki, pompy, zawory oraz czujniki przepływu czy ciśnienia. System może mieć proste czujniki obecności krowy lub położenia ramienia, ale sam proces mycia nie wymaga analizy obrazu strzyków z kamer, bo dokładna geometria nie jest aż tak krytyczna jak przy zakładaniu kubków. Rurociąg do transportu mleka to typowo instalacja sanitarna: rury, kolana, zawory, separator, zbiornik, czasem liczniki przepływu i czujniki przewodności. Tutaj liczy się higiena, dobre spadki rurociągów, odpowiednie podciśnienie i płukanie CIP, a nie obserwacja optyczna. Czujniki, jeśli są, to raczej mierzą przepływ, temperaturę lub podciśnienie, a nie obraz. Pompa podciśnienia z kolei tworzy wymagane podciśnienie robocze w instalacji udojowej. Jej praca jest nadzorowana przez przetworniki podciśnienia, presostaty, czasem przez falownik regulujący obroty silnika. Do kontroli takiego układu nie używa się czujników optycznych, bo nie ma tam nic, co trzeba by „widzieć” kamerą – wystarczą sygnały ciśnieniowe i elektryczne. Typowy błąd myślowy przy tym pytaniu polega na założeniu, że skoro robot jest skomplikowany, to wszystkie jego części korzystają z tych samych, najbardziej zaawansowanych czujników. W praktyce mechatronika w chowie zwierząt opiera się na dopasowaniu rodzaju czujnika do konkretnego zadania: optyka i wizyjne przetwarzanie obrazu do lokalizacji i pozycjonowania, czujniki przepływu i ciśnienia do kontroli mediów, a przetworniki podciśnienia i sterowanie napędem do utrzymania parametrów procesu. Dlatego tylko układ lokalizacji strzyków sensownie wykorzystuje czujniki optyczne w ramieniu robota udojowego, bo musi bardzo dokładnie określić położenie strzyków w przestrzeni, żeby automat mógł je bezpiecznie i powtarzalnie uchwycić.