Poprawnie wskazany został układ do lokalizacji strzyków. W nowoczesnych robotach udojowych to właśnie ten element ramienia robota korzysta z czujników optycznych – najczęściej są to kamery 2D lub 3D, czasem wspomagane diodami podczerwieni. Zadaniem tego układu jest wykrycie położenia strzyków wymion w przestrzeni, mimo że krowy różnią się budową, wysokością, a dodatkowo mogą się lekko poruszać. System przetwarzania obrazu analizuje sygnał z czujników optycznych, rozpoznaje kontury i kontrast, a następnie wyznacza współrzędne strzyków względem ramienia robota. Na tej podstawie sterownik mechatroniczny prowadzi ramię z kubkami udojowymi dokładnie w to miejsce, gdzie trzeba je założyć. W praktyce oznacza to mniejsze ryzyko uderzania ramieniem w nogi zwierzęcia, szybsze podłączanie i dużo wyższy komfort krowy. Moim zdaniem to właśnie ten system „robi robotę”, bo decyduje o powtarzalności i precyzji udoju. Producenci stosują tu rozwiązania zbliżone do przemysłowych systemów wizyjnych, dbając o regularną kalibrację kamer, czystość osłon optycznych i odpowiednie oświetlenie pod krową. Dobre praktyki mówią jasno: jeśli robot zaczyna „szukać” strzyków za długo albo nie trafia, w pierwszej kolejności sprawdza się stan czujników optycznych, ich mocowanie i ustawienia w oprogramowaniu. W dobrze utrzymanym systemie lokalizacji strzyków czas namierzania i podłączania kubków jest krótki, a liczba nieudanych prób minimalna, co przekłada się na wydajność całego obiektu i mniejsze zużycie mechaniczne ramienia.
W ramieniu robota udojowego poszczególne układy pełnią zupełnie różne funkcje i łatwo jest je ze sobą pomylić, szczególnie gdy widzi się maszynę tylko z zewnątrz. Układ do czyszczenia i dezynfekcji strzyków kojarzy się wielu osobom z „precyzją” i „kontrolą”, dlatego niektórzy intuicyjnie przypisują mu czujniki optyczne. W praktyce ten fragment instalacji opiera się głównie na dyszach, zaworach, przewodach, czasem prostych czujnikach przepływu czy ciśnienia. Jego zadaniem jest doprowadzenie odpowiedniej ilości wody lub środka dezynfekcyjnego, a nie analiza obrazu. Sterowanie odbywa się na podstawie programu mycia i sygnałów z czujników procesowych, a nie z kamer. Podobnie rurociąg do transportu mleka nie ma żadnego powodu, żeby korzystać z optyki. To po prostu część instalacji mlecznej, gdzie ważne są parametry takie jak średnica przewodów, spadki, higiena, płukanie CIP oraz stabilne podciśnienie. Czasem stosuje się tam przepływomierze, czujniki przewodności czy temperatury, ale zdecydowanie nie są to czujniki optyczne do lokalizacji czegokolwiek. Równie myląca bywa pompa podciśnienia – wielu osobom kojarzy się z „sercem” systemu udojowego, więc wydaje się ważna i „inteligentna”. Tymczasem jej rola jest czysto energetyczna: wytworzyć i utrzymać odpowiednie podciśnienie w instalacji. Steruje się nią zwykle na podstawie czujników ciśnienia, czasem z regulacją częstotliwości (falownik), ale nie ma tam kamer ani systemów wizyjnych. Kluczowy błąd myślowy polega na łączeniu słowa „nowoczesny” lub „automatyczny” z założeniem, że każdy element musi mieć optyczne sensory. W robotach udojowych czujniki optyczne są wykorzystywane tam, gdzie trzeba coś „zobaczyć” i zlokalizować w przestrzeni, czyli w układzie do lokalizacji strzyków. Pozostałe podzespoły działają w oparciu o klasyczne czujniki procesowe, hydraulikę, pneumatykę i automatykę, bez zaawansowanego przetwarzania obrazu. Z mojego doświadczenia warto zawsze zadać sobie pytanie: czy ten element musi coś rozpoznać wzrokowo? Jeśli nie, to raczej nie ma tam czujników optycznych, tylko prostsze i tańsze rozwiązania.