W ramionach robotów udojowych do lokalizacji strzyków standardem branżowym są czujniki optyczne, często w postaci kamer 2D lub 3D, czasem wspierane laserem lub światłem strukturalnym. Taki układ wizyjny pozwala robotowi „widzieć” wymię, rozpoznawać położenie poszczególnych strzyków i prowadzić kubki udojowe z dokładnością do kilku milimetrów, mimo że krowa się rusza. Moim zdaniem to jest właśnie sedno automatycznego doju: bez precyzyjnego systemu optycznego cała automatyzacja nie miałaby sensu. System analizuje obraz w czasie rzeczywistym, wykorzystuje algorytmy przetwarzania obrazu i często modele 3D wymienia, dzięki czemu potrafi kompensować różne warunki – inną budowę wymion u poszczególnych krów, lekkie zabrudzenia, a nawet niewielkie zmiany oświetlenia wewnątrz boksu udojowego. W nowoczesnych rozwiązaniach producenci stosują kamery o podwyższonej odporności na wilgoć, środki myjące i amoniak, zgodne z normami IP i wymaganiami higienicznymi dla urządzeń mleczarskich. Praktycznie wygląda to tak, że po wejściu krowy do robota ramię podjeżdża pod wymię, kamera optyczna skanuje obszar, a sterownik wylicza współrzędne strzyków i prowadzi siłowniki ramienia. Dzięki temu skraca się czas podłączania, zmniejsza stres zwierzęcia i ryzyko błędnego założenia kubków. Dobrą praktyką jest regularne czyszczenie osłon czujników optycznych i ich kalibracja zgodnie z instrukcją producenta, bo nawet cienka warstwa brudu potrafi pogorszyć jakość obrazu i zwiększyć liczbę nieudanych prób podłączenia.
W robotach udojowych łatwo jest pomylić różne rodzaje czujników, bo w całym systemie faktycznie występuje ich sporo. Natomiast do samej lokalizacji strzyków kluczowe jest widzenie, a więc technika optyczna, a nie pomiar temperatury, klasyczna podczerwień czy czujniki ultradźwiękowe. Czujniki temperatury w oborach automatycznych używane są raczej do kontroli zdrowia krowy (np. pomiar temperatury mleka, wykrywanie stanów zapalnych wymienia) albo do nadzoru warunków środowiskowych w budynku. Z mojego doświadczenia wynika, że ktoś, kto zna te zastosowania, czasem wyciąga zbyt prosty wniosek, że skoro mierzymy temperaturę, to da się też na tej podstawie dokładnie „namierzyć” strzyki. Niestety, rozkład temperatury na powierzchni wymienia jest zbyt mało jednoznaczny i za mało precyzyjny do tak dokładnego pozycjonowania ramienia. Podobnie bywa z podczerwienią. Termowizja jest świetna do diagnostyki – wykrywania zapaleń, obrzęków, zaburzeń krążenia – ale kamera IR daje raczej mapę cieplną, a nie szczegółowy, kontrastowy obraz geometryczny potrzebny do prowadzenia kubków udojowych. Wymagania co do dokładności są tutaj bardzo ostre i same dane termiczne zwyczajnie nie wystarczą. Czujniki ultradźwiękowe z kolei sprawdzają się świetnie do pomiaru odległości, poziomu paszy czy gnojowicy, ale ich wiązka jest stosunkowo szeroka, a odczyt mocno zależy od kąta i struktury powierzchni. W okolicy wymienia, gdzie powierzchnia jest nieregularna, wilgotna i ruchoma, trudno byłoby z takiego sygnału uzyskać dokładny model położenia czterech małych punktów, jakimi są końce strzyków. Typowy błąd myślowy polega na tym, że jeśli czujnik „widzi odległość”, to na pewno da się na tej podstawie wszystko zlokalizować. W praktyce w ramionach robotów udojowych stosuje się systemy wizyjne oparte na kamerach optycznych (często z dodatkowym doświetleniem lub laserem), bo tylko one dają wystarczającą rozdzielczość obrazu i możliwość zaawansowanej obróbki cyfrowej. Pozostałe typy czujników mogą wspierać cały system doju, ale nie zastępują precyzyjnej lokalizacji strzyków realizowanej przez optykę.