Wskaż urządzenie wykonawcze odpowiedzialne za utrzymanie toru jazdy w systemie jazdy równoległej.
Silnik elektryczny jest w systemie jazdy równoległej typowym urządzeniem wykonawczym, czyli tym elementem, który realnie „rusza żelastwem”. Odbiornik GPS, radio RTK czy monitor jedynie dostarczają informacji i sygnałów sterujących, ale to właśnie silnik elektryczny fizycznie obraca kolumnę kierownicy albo bezpośrednio porusza mechanizmem skrętu kół. W praktyce w ciągnikach z systemem automatycznego prowadzenia montuje się elektryczny silnik na wieńcu kierownicy albo w kolumnie kierowniczej. Na podstawie danych z GNSS i sygnałów korekcyjnych (np. RTK) kontroler wylicza odchyłkę od toru jazdy i wysyła odpowiedni sygnał do silnika, który koryguje kąt skrętu. Dzięki temu ciągnik utrzymuje zadany przejazd równoległy z dokładnością nawet do kilku centymetrów, co jest standardem przy pracy w technologii precyzyjnej, szczególnie w siewie punktowym, opryskach czy nawożeniu. Dobrą praktyką jest, żeby taki silnik był poprawnie skalibrowany z układem kierowniczym i czujnikiem kąta skrętu, bo bez tego nawet najlepszy sygnał RTK nic nie da. Moim zdaniem w nowoczesnych gospodarstwach właśnie od jakości i poprawnego montażu tego aktuatora zależy, czy system automatycznego prowadzenia będzie naprawdę użyteczny, czy tylko „gadżetem” na monitorze.
W systemach jazdy równoległej łatwo skupić się na elementach „inteligentnych”, takich jak odbiornik GPS, radio RTK czy rozbudowany monitor, i zapomnieć o tym, co faktycznie porusza maszyną. Tymczasem kluczowe jest rozróżnienie pomiędzy częścią pomiarowo-nawigacyjną a częścią wykonawczą. Odbiornik GPS odpowiada za określanie aktualnej pozycji ciągnika na polu, wykorzystując sygnały z satelitów GNSS. Z kolei radio RTK dostarcza korekcji różnicowych z bazy referencyjnej, żeby poprawić dokładność pozycjonowania nawet do 2–3 cm. Monitor pełni funkcję interfejsu użytkownika i komputera pokładowego: wyświetla tor jazdy, linie AB, mapy pól, parametry pracy i pozwala na konfigurację systemu. Wszystkie te elementy są więc częścią układu „mózgu i zmysłów” maszyny, ale nie są urządzeniami wykonawczymi. Typowym błędem myślowym jest utożsamianie najdroższego lub najbardziej skomplikowanego wizualnie komponentu (zwykle monitor lub odbiornik GNSS) z tym, który „prowadzi traktor”. W rzeczywistości ani GPS, ani RTK, ani monitor nie wykonują żadnej pracy mechanicznej na układzie kierowniczym – one jedynie generują i przetwarzają dane. Urządzeniem wykonawczym jest zawsze element, który zamienia sygnał elektryczny lub elektroniczny na ruch mechaniczny, czyli w tym przypadku silnik elektryczny sprzężony z układem kierowniczym. W profesjonalnych rozwiązaniach dba się o prawidłowe rozdzielenie funkcji: czujniki i moduły komunikacyjne mierzą i przesyłają, kontroler oblicza, a aktuator (silnik) skręca koła. Jeżeli pomylimy te role, łatwo przecenić znaczenie części nawigacyjnej i zlekceważyć poprawny dobór oraz kalibrację napędu kierownicy, co później skutkuje słabą jakością prowadzenia mimo świetnego sygnału GNSS.