TI w regulatorach PI i PID oznacza czas zdwojenia, nazywany też często czasem całkowania. Jest to parametr związany z członem całkującym regulatora, czyli częścią oznaczaną literą I.
Znaczenie praktyczne
Człon całkujący sumuje uchyb regulacji w czasie. Dzięki temu regulator może usunąć uchyb ustalony, czyli sytuację, gdy wartość regulowana stale różni się od wartości zadanej.
Czas zdwojenia określa, po jakim czasie działanie członu całkującego osiągnie taki sam wpływ jak działanie członu proporcjonalnego przy stałym uchybie. Mówiąc prościej: im mniejszy czas TI, tym szybciej narasta wpływ całkowania.
Wpływ wartości TI na regulację
- małe TI – silne i szybkie działanie całkujące, ale większe ryzyko oscylacji i przeregulowania,
- duże TI – słabsze i wolniejsze działanie całkujące, stabilniejsza praca, ale wolniejsze usuwanie uchybu,
- TI zbyt małe – układ może stać się niestabilny,
- TI zbyt duże – uchyb ustalony zanika bardzo wolno.
Zapamiętaj na egzamin
W regulatorze PID symbolem TI oznacza się czas zdwojenia. Nie należy mylić go z czasem wyprzedzenia, który dotyczy członu różniczkującego i jest oznaczany zwykle jako TD.