Regulator PI to regulator ciągły zawierający dwa człony:
- P – proporcjonalny,
- I – całkujący.
Jego zadaniem jest takie sterowanie obiektem, aby zmniejszyć uchyb regulacji, czyli różnicę między wartością zadaną a wartością rzeczywistą.
Działanie regulatora PI
Regulator PI łączy szybkie działanie członu proporcjonalnego z dokładnością członu całkującego.
Człon P reaguje natychmiast na pojawienie się uchybu. Powoduje skokową zmianę sygnału wyjściowego regulatora.
Człon I sumuje uchyb w czasie. Dzięki temu sygnał wyjściowy narasta stopniowo, dopóki uchyb nie zostanie usunięty.
Odpowiedź skokowa regulatora PI
Dla wymuszenia skokowego odpowiedź regulatora PI ma charakterystyczny kształt:
- najpierw pojawia się skok sygnału wyjściowego – działanie członu P,
- następnie sygnał narasta liniowo w czasie – działanie członu I.
Na wykresie oznacza to pionowy skok do pewnej wartości, a potem prostą rosnącą wraz z czasem. Taki przebieg odróżnia regulator PI od regulatora P, który po skoku utrzymuje wartość stałą.
Zastosowanie
Regulatory PI są często stosowane w automatyce przemysłowej, np. do regulacji:
- temperatury,
- ciśnienia,
- poziomu cieczy,
- prędkości silnika,
- przepływu.
Ich zaletą jest możliwość usunięcia uchybu ustalonego, czego sam regulator P zwykle nie zapewnia.