Regulator PID to jeden z najczęściej stosowanych regulatorów w automatyce przemysłowej. Służy do takiego sterowania obiektem, aby wielkość regulowana, np. temperatura, ciśnienie, poziom lub prędkość, osiągnęła wartość zadaną i utrzymywała ją możliwie dokładnie.
Nazwa PID pochodzi od trzech członów regulatora:
- P – proporcjonalny,
- I – całkujący,
- D – różniczkujący.
Znaczenie współczynnika Kp
Symbol Kp oznacza współczynnik proporcjonalności, nazywany też wzmocnieniem proporcjonalnym. Określa on, jak silnie regulator reaguje na uchyb regulacji, czyli różnicę między wartością zadaną a wartością zmierzoną.
Im większe Kp, tym mocniejsza reakcja regulatora na błąd. Zbyt mała wartość Kp powoduje wolną reakcję układu, natomiast zbyt duża może prowadzić do oscylacji lub niestabilnej pracy.
Pozostałe nastawy regulatora PID
Oprócz Kp w regulatorze PID występują także:
- Ti lub Ki – parametr członu całkującego, który usuwa uchyb ustalony,
- Td lub Kd – parametr członu różniczkującego, który reaguje na szybkość zmian uchybu.
Przykład
Jeżeli temperatura pieca jest niższa od zadanej, regulator PID zwiększa sygnał sterujący grzałką. Człon proporcjonalny robi to tym silniej, im większy jest uchyb oraz im większa jest nastawa Kp.
Na egzaminie warto zapamiętać: Kp = współczynnik proporcjonalności.