Czas całkowania Ti jest jednym z podstawowych parametrów regulatora PID. Określa intensywność działania członu całkującego I.
Człon całkujący sumuje uchyb w czasie. Dzięki temu może usunąć uchyb ustalony, czyli sytuację, gdy układ po osiągnięciu stanu ustalonego nadal nie ma dokładnie wartości zadanej.
Co oznacza większe Ti?
Jeżeli czas całkowania Ti zostanie zwiększony, człon całkujący działa wolniej i słabiej. Regulator potrzebuje więcej czasu, aby skorygować uchyb.
Skutkiem zwiększenia Ti jest zwykle:
- wolniejsza reakcja układu,
- dłuższy czas dochodzenia do wartości zadanej,
- wydłużenie czasu regulacji,
- mniejsze ryzyko zbyt gwałtownego działania członu całkującego.
Dlatego w pytaniu: „W regulatorze PID podwojono stałą czasową Ti” poprawny skutek to wydłużenie czasu regulacji.
Co oznacza mniejsze Ti?
Zmniejszenie Ti powoduje silniejsze działanie całkujące. Układ może szybciej usuwać uchyb, ale zbyt mała wartość Ti może prowadzić do oscylacji, przeregulowania albo pogorszenia stabilności.
Zapamiętaj
- większe Ti → słabsze całkowanie → wolniejsza regulacja,
- mniejsze Ti → silniejsze całkowanie → szybsza reakcja, ale większe ryzyko oscylacji,
- Ti dotyczy tylko członu I regulatora PID.