Co to jest regulator PID?
Regulator PID to regulator stosowany w układach automatycznej regulacji. Jego zadaniem jest takie sterowanie obiektem, aby wartość regulowana możliwie szybko i dokładnie osiągnęła wartość zadaną.
Nazwa PID pochodzi od trzech członów regulatora:
- P – proporcjonalnego,
- I – całkującego,
- D – różniczkującego.
Człon P
Człon proporcjonalny reaguje na aktualny uchyb, czyli różnicę między wartością zadaną a rzeczywistą. Im większy uchyb, tym większe działanie regulatora.
Człon I
Człon całkujący eliminuje uchyb ustalony, czyli błąd pozostający po ustabilizowaniu się układu. Jego działanie zależy od czasu całkowania Ti. Zwiększenie Ti oznacza słabsze i wolniejsze działanie całkujące.
Człon D
Człon różniczkujący reaguje na szybkość zmian uchybu. Może poprawiać tłumienie oscylacji i przewidywać kierunek zmian, ale jest wrażliwy na zakłócenia i szumy.
Wpływ nastaw PID
Zmiana nastaw regulatora PID wpływa na:
- czas regulacji,
- przeregulowanie,
- stabilność układu,
- dokładność regulacji,
- amplitudę oscylacji.
W pytaniach egzaminacyjnych szczególnie ważne jest rozumienie, że wydłużenie czasu całkowania Ti spowalnia działanie regulatora, dlatego zwykle prowadzi do wydłużenia czasu regulacji.