Regulator PID steruje procesem na podstawie trzech członów: P, I oraz D. W dokumentacji technicznej regulatora cyfrowego najczęściej podaje się zakresy nastaw tych członów oraz ich jednostki. Poprawne odczytanie tabeli konfiguracyjnej jest kluczowe przy uruchamianiu i eksploatacji układów automatyki.
Człon P — proporcjonalny
Człon P odpowiada za reakcję regulatora proporcjonalną do uchybu, czyli różnicy między wartością zadaną a mierzoną. W dokumentacji może być opisany jako zakres proporcjonalności. Jego nastawa często nie jest podawana w sekundach, lecz w jednostkach związanych z zakresem pomiarowym lub procentach.
Człon I — całkujący
Człon I usuwa uchyb ustalony, czyli długotrwałą różnicę między wartością zadaną a rzeczywistą. W regulatorach PID nastawa członu I jest zwykle podawana jako czas całkowania albo czas zdwojenia. Jednostką są najczęściej sekundy.
W przedstawionej dokumentacji zakres dla członu I wynosi 0 ÷ 3600 s. Wartość 0 może oznaczać wyłączenie członu całkującego.
Człon D — różniczkujący
Człon D reaguje na szybkość zmian uchybu. Pomaga ograniczać przeregulowanie, ale może wzmacniać zakłócenia pomiarowe. Jego nastawa jest zwykle podawana jako czas różniczkowania w sekundach.
Jak czytać tabelę nastaw?
- sprawdź nazwę parametru: P, I lub D,
- odczytaj zakres liczbowy nastawy,
- zwróć uwagę na jednostkę, np. s, °C, %,
- pamiętaj, że wartość 0 często oznacza wyłączenie danego działania regulatora.
W pytaniach egzaminacyjnych ważne jest dokładne powiązanie członu regulatora z jego zakresem i jednostką.