Regulator PID jest jednym z najczęściej stosowanych regulatorów w automatyce przemysłowej. Jego zadaniem jest takie sterowanie obiektem, aby wartość regulowana była możliwie bliska wartości zadanej.
Nazwa PID pochodzi od trzech członów regulatora:
- P — proporcjonalny: reaguje na aktualny uchyb regulacji,
- I — całkujący: eliminuje uchyb ustalony, czyli długotrwałą różnicę między wartością zadaną i rzeczywistą,
- D — różniczkujący: reaguje na szybkość zmian uchybu i poprawia dynamikę układu.
Podstawowe parametry
W praktyce często spotyka się następujące nastawy:
- KP — wzmocnienie członu proporcjonalnego,
- TI — czas całkowania,
- TD — czas różniczkowania.
Zbyt duże KP może powodować oscylacje lub niestabilność układu. Zbyt małe KP daje wolną reakcję. Nieprawidłowe TI może powodować zbyt wolne usuwanie uchybu albo przeregulowania. Zbyt duże TD może wzmacniać zakłócenia pomiarowe.
Znaczenie w eksploatacji
Podczas uruchamiania i obsługi układów automatyki należy kontrolować, czy nastawy regulatora odpowiadają wymaganiom procesu. Jeżeli układ oscyluje, reaguje zbyt wolno lub osiąga wartość zadaną z dużym przeregulowaniem, konieczna może być korekta parametrów PID.
W zadaniach egzaminacyjnych często trzeba porównać obliczone nastawy z wartościami aktualnymi i wskazać, które człony regulatora wymagają zmiany.