Enkoder w serwonapędzie
Słownik kwalifikacji ELM.06 - Eksploatacja i programowanie urządzeń i systemów mechatronicznych
Enkoder w serwonapędzie jest elementem pomiarowym, który dostarcza układowi sterowania informacji o położeniu, prędkości obrotowej oraz często także o kierunku ruchu wału silnika. Dzięki temu serwonapęd może pracować w układzie ze sprzężeniem zwrotnym.
Rola enkodera
W serwonapędzie AC enkoder nie jest elementem wykonawczym i nie generuje momentu obrotowego. Jego zadaniem jest pomiar rzeczywistego ruchu napędu i przekazywanie tych danych do serwowzmacniacza lub sterownika.
Na podstawie sygnałów z enkodera układ sterowania może:
- porównać pozycję zadaną z pozycją rzeczywistą,
- regulować prędkość obrotową silnika,
- korygować błędy pozycjonowania,
- utrzymywać stabilny ruch osi,
- wykrywać nieprawidłowości, np. utratę sygnału sprzężenia zwrotnego.
Enkoder inkrementalny i absolutny
W praktyce spotyka się głównie dwa typy enkoderów:
- enkoder inkrementalny – generuje impulsy podczas obrotu wału; pozycja jest wyznaczana przez zliczanie impulsów,
- enkoder absolutny – podaje jednoznaczną informację o aktualnym położeniu, także po ponownym włączeniu zasilania.
Znaczenie w serwonapędzie AC
Serwonapęd AC musi precyzyjnie sterować ruchem. Bez informacji zwrotnej z enkodera sterownik nie wiedziałby, czy wał silnika faktycznie osiągnął zadaną pozycję lub prędkość. Dlatego poprawna odpowiedź na pytanie brzmi: enkodery dostarczają informacji o pozycji i prędkości napędu.
Typowy błąd egzaminacyjny
Nie należy mylić enkodera z zabezpieczeniem przeciążeniowym ani elementem wykonawczym. Enkoder mierzy ruch, ale sam go nie wykonuje.