Oznaczenia R i T manipulatorów
Słownik kwalifikacji ELM.06 - Eksploatacja i programowanie urządzeń i systemów mechatronicznych
W robotyce i mechatronice strukturę manipulatora często opisuje się ciągiem liter określających rodzaj kolejnych osi lub par kinematycznych. Najczęściej spotykane oznaczenia to R i T.
Znaczenie liter
- R — ruch obrotowy, czyli oś wykonuje obrót wokół swojej osi. Pochodzi od ang. rotary lub revolute.
- T — ruch liniowy, czyli przesuw prostoliniowy. Pochodzi od ruchu translacyjnego. W części literatury zamiast T spotyka się oznaczenie P od ang. prismatic.
Jak czytać zapis?
Zapis literowy odczytuje się kolejno od podstawy manipulatora do jego końcówki roboczej. Każda litera odpowiada jednej osi ruchu lub jednemu napędowi.
Przykłady:
- TTT — trzy osie liniowe, np. manipulator kartezjański,
- RTT — jedna oś obrotowa i dwie liniowe,
- RRT — dwie osie obrotowe i jedna liniowa,
- RRR — trzy osie obrotowe.
Przykład egzaminacyjny
Jeżeli manipulator ma dwa napędy obrotowe oraz jeden napęd liniowy, jego oznaczenie to:
RRT
Dwie pierwsze litery R oznaczają dwa ruchy obrotowe, a ostatnia litera T oznacza ruch liniowy. W zadaniach egzaminacyjnych należy zwracać uwagę nie tylko na liczbę napędów, ale też na ich rodzaj i kolejność w zapisie.