Pytania pomocnicze - ELM.06

Łańcuch kinematyczny to układ połączonych członów i przegubów, przez które przenoszony jest ruch od podstawy do efektora robota.

W otwartym łańcuchu człony tworzą jedną sekwencję od podstawy do efektora. W zamkniętym łańcuchu człony tworzą co najmniej jedną pętlę mechaniczną.

Należy szukać ramion tworzących zamknięty obwód lub platformy połączonej z podstawą kilkoma niezależnymi ramionami.

Ponieważ kilka gałęzi mechanizmu łączy podstawę z tym samym elementem roboczym, tworząc zamknięte pętle kinematyczne.

Najczęściej mają dużą sztywność, dobrą dokładność pozycjonowania i korzystny stosunek udźwigu do masy konstrukcji.

Mają zwykle mniejszą przestrzeń roboczą i bardziej złożoną kinematykę niż manipulatory szeregowe.

Nie. Typowy robot przegubowy jest manipulatorem szeregowym, czyli ma otwarty łańcuch kinematyczny.

Ponieważ jego rezystancja zmienia się wraz z temperaturą. Układ pomiarowy mierzy tę rezystancję i na jej podstawie wyznacza temperaturę.

Oznacza rezystancję czujnika równą 100 Ω w temperaturze 0°C. Litery Pt informują, że element pomiarowy wykonano z platyny.

Pt100 jest czujnikiem rezystancyjnym, a termopara termoelektrycznym. Termopara wytwarza napięcie zależne od temperatury, natomiast Pt100 zmienia rezystancję.

Czujnik musi stykać się z obiektem lub medium, aby przejąć jego temperaturę. Bez dobrego kontaktu cieplnego pomiar może być błędny.

Do metod bezkontaktowych należą pomiar pirometryczny i termowizyjny. Wykorzystują one promieniowanie cieplne emitowane przez obiekt.

Stosuje się je do nadzoru temperatury silników, łożysk, układów grzewczych, hydraulicznych i innych elementów narażonych na przegrzanie.

Jeśli po odcięciu dopływu sprężonego powietrza ciśnienie maleje, oznacza to, że powietrze ucieka z układu. Przyczyną mogą być nieszczelne przewody, złącza, zawory lub uszczelnienia.

Układ napełnia się do określonego ciśnienia, zamyka dopływ powietrza i obserwuje wskazanie manometru przez ustalony czas. Nadmierny spadek ciśnienia wskazuje na nieszczelność.

Uszkodzenia i nieszczelności nie zawsze są widoczne z zewnątrz. Powietrze może uciekać przez połączenia, zawory lub uszczelnienia mimo braku widocznych pęknięć rur.

Nieszczelności zwiększają zużycie energii, obciążają sprężarkę i mogą powodować spadki ciśnienia roboczego. W efekcie urządzenia pneumatyczne mogą działać wolniej, niestabilnie lub z mniejszą siłą.

Najczęściej nieszczelności występują na złączkach, szybkozłączkach, przewodach elastycznych, zaworach, siłownikach i uszczelnieniach. Szczególną uwagę należy zwracać na miejsca wielokrotnie rozłączane lub narażone na drgania.

Ciśnienie robocze to ciśnienie, przy którym instalacja normalnie pracuje. Spadek ciśnienia to zmniejszenie jego wartości w czasie, które podczas próby szczelności może wskazywać na ubytek powietrza.

Zależy od wzajemnego kierunku prądu w uzwojeniu twornika i uzwojeniu wzbudzenia. Zmiana biegunowości jednego z tych obwodów zmienia kierunek obrotów.

Należy odwrócić połączenia albo twornika, albo uzwojenia wzbudzenia. Nie należy odwracać obu jednocześnie, jeśli celem jest zmiana kierunku.

Oznacza, że początki dwóch uzwojeń są podłączone do przeciwnych biegunów zasilania. Przykładowo początek twornika jest przy plusie, a początek wzbudzenia przy minusie.

Oznacza, że początki obu uzwojeń są podłączone do tego samego bieguna zasilania. Na przykład początek twornika i początek wzbudzenia są połączone z plusem.

Bo przy jednoczesnym odwróceniu prądu w tworniku i wzbudzeniu ich wzajemna zależność pozostaje taka sama. Moment elektromagnetyczny działa wtedy w tym samym kierunku.

Należy odczytać oznaczenia zacisków. Dla twornika często stosuje się oznaczenia A1 i A2, a dla wzbudzenia F1/F2 lub E1/E2.

Uszkodzone łożysko generuje charakterystyczne impulsy i drgania podczas obrotu. Ich częstotliwości można rozpoznać w analizie spektrum drgań.

Spektrum drgań to przedstawienie sygnału drganiowego w funkcji częstotliwości. Pozwala zobaczyć, które częstotliwości dominują i z jakimi usterkami mogą być związane.

Metoda wibracyjna najlepiej wykrywa usterki mechaniczne, takie jak uszkodzenia łożysk, niewyważenie wirnika, niewspółosiowość wałów i luzy mechaniczne.

Zwarcia uzwojeń są przede wszystkim usterkami elektrycznymi. Do ich wykrywania stosuje się pomiary prądu, rezystancji uzwojeń, temperatury lub specjalistyczną diagnostykę elektryczną.

Najczęściej stosuje się akcelerometry, czyli czujniki przyspieszenia drgań. Montuje się je zwykle na obudowie silnika lub w pobliżu łożysk.

Typowe objawy to wzrost poziomu drgań, nietypowy hałas, podwyższona temperatura obudowy, pogorszenie płynności pracy i zwiększony pobór energii przez napęd.

Pozwala wykryć pogarszający się stan maszyny przed awarią. Dzięki temu można zaplanować naprawę i ograniczyć nieplanowane przestoje.

Najczęściej są to oznaczenia DC, VDC lub symbol prądu stałego ⎓. Brak częstotliwości w Hz również może sugerować zasilanie stałe.

DC oznacza prąd stały, czyli napięcie o stałej biegunowości. AC oznacza prąd przemienny, zwykle opisany dodatkowo częstotliwością, np. 50 Hz.

Częstotliwość zasilania wpływa na pracę silnika AC, między innymi na jego prędkość obrotową. Dlatego wartości takie jak 50 Hz lub 60 Hz są charakterystyczne dla silników prądu przemiennego.

Najczęściej są to napięcie, prąd, moc, prędkość obrotowa, stopień ochrony IP, klasa izolacji i rodzaj pracy. Parametry te określają warunki bezpiecznej eksploatacji.

Oznacza, że urządzenie powinno być zasilane napięciem stałym o wartości 24 V. Należy zachować właściwą biegunowość zasilania, jeśli producent tego wymaga.

Silnik trójfazowy ma zwykle oznaczenia 3~, AC, 400 V, 50 Hz oraz często układ połączeń gwiazda/trójkąt. Silnik DC ma oznaczenia DC, VDC lub symbol prądu stałego.

Najpierw wybiera się wiersz odpowiadający mocy przenoszonej przez przekładnię, a następnie kolumnę odpowiadającą prędkości liniowej łańcucha. Punkt przecięcia wskazuje zalecaną technikę smarowania.

Moc 30 kW mieści się w zakresie poniżej 35 kW, a prędkość 12 m/s należy do zakresu powyżej 10 m/s. Dla takiego połączenia tabela wskazuje smarowanie rozbryzgowe.

Smarowanie ręczne wykonuje się okresowo przez obsługę, np. za pomocą oliwiarki lub pędzla. Smarowanie ciągłe dostarcza olej podczas pracy maszyny, np. kroplowo lub przez układ olejowy.

Smarowanie rozbryzgowe stosuje się przy większych prędkościach ruchu elementów, gdy olej może być skutecznie rozprowadzany przez rozrzucanie. Jest odpowiednie dla przekładni pracujących z dużą prędkością liniową.

Przy większej prędkości rośnie tarcie, nagrzewanie i ilość energii traconej w połączeniach łańcucha. Wymaga to skuteczniejszego i bardziej ciągłego doprowadzania oleju.

Olej zmniejsza tarcie, chroni przed zużyciem i korozją oraz pomaga odprowadzać ciepło. Dzięki temu wydłuża trwałość łańcucha i kół łańcuchowych.

Smarowanie ciśnieniowe stosuje się przy bardzo dużych mocach, dużych prędkościach lub trudnych warunkach pracy. Olej jest wtedy podawany pompą bezpośrednio do miejsc wymagających smarowania.

Szczotki doprowadzają prąd do komutatora i wirnika. Ich zużycie może powodować iskrzenie, spadek mocy, przegrzewanie oraz uszkodzenie komutatora.

Oględziny polegają głównie na ocenie widocznego stanu elementów, połączeń i uszkodzeń. Pomiary diagnostyczne wymagają przyrządów, np. termometru, miernika lub kamery termowizyjnej.

Ponieważ jest to pomiar parametru pracy, a nie sama ocena wizualna. Może być elementem diagnostyki lub monitorowania, ale nie typowych oględzin.

Najczęściej zużywają się szczotki oraz powierzchnia komutatora. Kontroluje się także szczotkotrzymacze, sprężyny dociskowe, łożyska i połączenia przewodów.

Objawami mogą być nadmierne iskrzenie, rowki, przypalenia, zabrudzenia, nierówna powierzchnia lub przebarwienia. Taki stan może pogarszać pracę całego napędu.

Luźne, skorodowane lub uszkodzone połączenia można często wykryć wzrokowo albo przez prostą kontrolę mechaniczną. Ich stan wpływa na bezpieczeństwo i niezawodność pracy napędu.

Dotyczy ono głównie układów zasilania i sterowania, np. przekształtników lub falowników. Pytanie skupia się na oględzinach napędu z silnikiem komutatorowym, czyli m.in. komutatora, szczotek i połączeń.

Szmata może zostać pochwycona przez obracające się narzędzie lub wrzeciono. Grozi to wyrwaniem przedmiotu, uszkodzeniem frezarki i ciężkim urazem operatora.

Stosuje się chłodziwo lub układ chłodzenia przewidziany dla danej maszyny i procesu. Sposób chłodzenia powinien być zgodny z instrukcją stanowiskową.

Podczas frezowania mogą powstawać ostre wióry i odpryski wyrzucane z dużą prędkością. Okulary chronią oczy przed urazem mechanicznym.

Rękawice można stosować przy przenoszeniu ostrych narzędzi lub montażu elementów, gdy maszyna jest zatrzymana. Nie należy pracować w luźnych rękawicach przy obracającym się wrzecionie.

Przedłużka może spowodować zbyt duży moment dokręcania, uszkodzenie śruby, uchwytu lub elementu mocującego. Mocowanie należy wykonywać zgodnie z instrukcją i odpowiednim narzędziem.

Wióry usuwa się po zatrzymaniu maszyny, używając szczotki, pędzla lub haczyka. Nie wolno usuwać ich gołą ręką ani podczas pracy narzędzia.

Należy sprawdzić zamocowanie narzędzia i przedmiotu, stan osłon, ustawienia maszyny oraz brak luźnych przedmiotów na stole. Operator powinien też zastosować wymagane środki ochrony indywidualnej.

Cztery lata to 48 miesięcy. Po dodaniu 3 miesięcy otrzymuje się łącznie 51 miesięcy eksploatacji.

Czynności wykonywane co 1 miesiąc przypadają po każdym pełnym miesiącu pracy. Skoro minęło 51 miesięcy, czynności miesięczne są aktualne.

Ponieważ 51 jest podzielne przez 3. Oznacza to, że w 51. miesiącu przypada kolejny termin czynności kwartalnej.

Czynności półroczne przypadają po 48, 54, 60 miesiącach itd. Miesiąc 51 nie jest terminem przeglądu wykonywanego co 6 miesięcy.

Termin czynności co 48 miesięcy przypadł po dokładnie 48 miesiącach eksploatacji. Po 51 miesiącach nie jest to kolejny termin tej czynności.

DTR określa zasady eksploatacji, obsługi, konserwacji i kontroli urządzenia. Na egzaminie należy korzystać z niej jako źródła obowiązujących terminów i czynności.

Należy wykonać czynności oznaczone numerami 1, 2, 3, 4 i 5, czyli czynności comiesięczne oraz czynność wykonywaną co 3 miesiące.